面對(duì)這片神秘的資本海域,國(guó)產(chǎn)企業(yè)只能興嘆。本篇文章要做的,就是先來(lái)看看使達(dá)芬奇成功的精髓是什么,再來(lái)分析國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人該如何對(duì)其進(jìn)行吸納和補(bǔ)充。
(資料圖)
2015年秋的某一天,80歲的外科醫(yī)生Herbert Dardik在手術(shù)過(guò)程中睡著了。
主刀醫(yī)生不是他,而是一名更年輕、同時(shí)經(jīng)驗(yàn)更少的醫(yī)生。醫(yī)用手套下的手指緊繃、沒(méi)有皺紋,輕盈劃過(guò)各類刀器和病人靜脈上的斑塊。
角落里的Herbert靜靜地看著手術(shù)室里一切飛舞的運(yùn)動(dòng)。他是美國(guó)臨床血管外科的學(xué)科奠基人,在這座醫(yī)院工作了近半個(gè)世紀(jì)。
如今,他只能作為一座讓患者安心的榮譽(yù)雕像,負(fù)責(zé)旁觀手術(shù)全過(guò)程——因?yàn)樘^(guò)無(wú)聊,老人最終敗給了睡魔。
盡管Herbert的專業(yè)知識(shí)、經(jīng)驗(yàn)、判斷,仍在他的頭腦里活潑自如,但院方對(duì)他的身體耐力與雙手靈活度已經(jīng)下達(dá)了死亡判決——
外科醫(yī)生們?cè)诮?jīng)過(guò)半輩子的職業(yè)訓(xùn)練和大浪淘沙后,在馬拉松的終點(diǎn),等待他們的是年齡所帶來(lái)的身體機(jī)能衰退。
Herbert Dardik醫(yī)生(左) 圖源:恩格伍德醫(yī)院官網(wǎng)
手術(shù)機(jī)器人的出現(xiàn),為外科醫(yī)生延長(zhǎng)了至少十年的職業(yè)生命。
阿西莫夫機(jī)器人法則第一條:“機(jī)器人不得傷害人類,或因不作為而讓人類受到傷害。”——聽(tīng)上去非常像希波克拉底誓詞,而后者是所有醫(yī)生燙在心底的職業(yè)圣 經(jīng)。
在機(jī)器人能夠代替執(zhí)行各種手術(shù)微操后,醫(yī)生們可以坐在控制臺(tái)前,更舒適、長(zhǎng)久地指揮整個(gè)手術(shù)流程;同時(shí),機(jī)器人手術(shù)的創(chuàng)口更小,能有效避免術(shù)后并發(fā)癥。
手術(shù)機(jī)器人正在保護(hù)著所有被拯救的和實(shí)施拯救的人類。
手術(shù)機(jī)器人可以按照應(yīng)用科室被分為:腔鏡類、骨科類、血管介入類、神經(jīng)外科類等。其中,腔鏡手術(shù)機(jī)器人是商業(yè)化最成熟、技術(shù)集成最復(fù)雜的一種。
人體的體腔迷宮內(nèi)器官密匝,血管縱橫,傳統(tǒng)手術(shù)方式常常具有較強(qiáng)破壞力,因此需要機(jī)器人的精細(xì)靈動(dòng)。
一家名為“直覺(jué)外科”的公司,因此契機(jī)橫空出世。它的腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品“達(dá)芬奇”——外形如同白色的金屬蜘蛛,很快盤(pán)踞在世界各地的手術(shù)室里。
達(dá)芬奇Xi 圖源:Wikimedia Commons
從1999年達(dá)芬奇面世至今,這只蜘蛛的巨卵已經(jīng)孵化出700億美元的市值,在醫(yī)療保健版塊排名世界第二。
2021年,中國(guó)手術(shù)機(jī)器人的市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到80億元,其中腔鏡類占75%。然而,面對(duì)這片神秘的資本海域,國(guó)產(chǎn)企業(yè)只能興嘆——
妙手、圖邁等兩款已上市的國(guó)產(chǎn)腔鏡類手術(shù)機(jī)器人,面臨著賣不出去的尷尬處境;反觀貴了一倍的達(dá)芬奇,卻在去年被納入了上海醫(yī)?!獓?guó)產(chǎn)機(jī)器人和達(dá)芬奇之間如此之大的市場(chǎng)落差,要靠什么來(lái)填平?
立方知造局從各方相關(guān)人士處了解到:目前,達(dá)芬奇依然是幾乎所有正在研發(fā)階段的國(guó)產(chǎn)腔鏡類手術(shù)機(jī)器人的對(duì)標(biāo),算法設(shè)計(jì)、模塊研發(fā)、以及器械組成結(jié)構(gòu)都繞不開(kāi)對(duì)達(dá)芬奇的模仿;
然而,在高端醫(yī)械的選拔賽里,向來(lái)遵循著“學(xué)我者生,似我者死”的淘汰法則,也永遠(yuǎn)不會(huì)有iPhone致富華強(qiáng)北的山寨神話。
達(dá)芬奇之于腔鏡手術(shù)機(jī)器人,如同iPhone之于智能手機(jī)。它們都單刀單槍辟出一條新路,立起一塊塊指路牌;但同時(shí),又以嚴(yán)格的專利保護(hù)、強(qiáng)勁的先發(fā)優(yōu)勢(shì)、老到的市場(chǎng)經(jīng)驗(yàn),在新大陸的邊界貼滿了“生人勿入”的告示。
本篇文章要做的,就是先來(lái)看看使達(dá)芬奇成功的精髓是什么,再來(lái)分析國(guó)產(chǎn)腔鏡機(jī)器人該如何對(duì)其進(jìn)行吸納和補(bǔ)充。
圖源:Wikimedia Commons
其中要解答的問(wèn)題包括:
為什么說(shuō)達(dá)芬奇的成功要穴在臨床? 為什么說(shuō)國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人對(duì)達(dá)芬奇的模仿式追趕很難有出路? 為什么國(guó)產(chǎn)化一直行之有效的“價(jià)格優(yōu)惠券策略”,在手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域可能失效? 為什么說(shuō)達(dá)芬奇受限時(shí)代技術(shù)的遺憾,可能是國(guó)產(chǎn)化的出路所在?而這些問(wèn)題,都將導(dǎo)向同一個(gè)推論的目的地:
達(dá)芬奇善于把握當(dāng)下的臨床脈搏。然而,先行者的時(shí)機(jī)得當(dāng),倘若被后來(lái)者模仿,就會(huì)因滯后變得拙劣許多。
因此,與其瞄準(zhǔn)達(dá)芬奇——這一時(shí)代與臨床的中間產(chǎn)物,不如直接瞄準(zhǔn)時(shí)代中的隱藏富礦。
達(dá)芬奇:王者的王冠是臨床
1981年,三個(gè)從西雅圖湖畔中學(xué)畢業(yè)的年輕人來(lái)到了人生的十字路口。
其中兩位:比爾·蓋茨和保羅·艾倫為IBM開(kāi)發(fā)了操作系統(tǒng)軟件MS-DOS,從此讓微軟在圈內(nèi)一炮打響;另一位弗雷德里·摩爾——此時(shí)在弗吉尼亞梅森醫(yī)療中心實(shí)習(xí)的年輕醫(yī)師,被工作時(shí)的一個(gè)細(xì)節(jié)所吸引:婦科手術(shù)時(shí)切割工具造成的創(chuàng)口之大,在他看來(lái)有一種落后時(shí)代的反常。
直覺(jué)外科創(chuàng)始人之一:弗雷德里·摩爾
上世紀(jì)八十至九十年代,正是一個(gè)計(jì)算機(jī)、運(yùn)動(dòng)控制、軟件設(shè)計(jì)大展宏圖的時(shí)代。至此,摩爾離棄了原本做一名外科醫(yī)生的規(guī)劃,決定探索機(jī)器人實(shí)行微創(chuàng)手術(shù)的可能性。
這就是直覺(jué)外科的創(chuàng)世紀(jì)故事。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),就是利用彼時(shí)數(shù)控工程科技的天時(shí)地利,來(lái)創(chuàng)造醫(yī)學(xué)應(yīng)用的人和。
在某種意義上,醫(yī)療科技的產(chǎn)品研發(fā),一直充當(dāng)著等風(fēng)人的角色——從四面八方吹來(lái)的技術(shù)流動(dòng)的空氣,必須經(jīng)過(guò)一定時(shí)間的交匯、融合、擴(kuò)大,才能強(qiáng)勁地托起一款新產(chǎn)品。
醫(yī)療場(chǎng)景下能夠借用的技術(shù),每個(gè)都已經(jīng)在其它行業(yè)里得到了長(zhǎng)足的發(fā)展;然而,彼此在臨床上的適配程度,才真正決定了借用的成功與否。
比如微創(chuàng)手術(shù)在婦科的應(yīng)用,在上世紀(jì)80年代才逐漸興起。而在此之前,50年代光學(xué)傳遞系統(tǒng)和光導(dǎo)纖維的突破,已經(jīng)讓內(nèi)鏡技術(shù)趨于完備。
腹腔鏡微創(chuàng)手術(shù)之所以滯后了三十年,主要由于當(dāng)時(shí)手術(shù)器械多使用高頻電中的單極電凝,極易發(fā)生電灼傷事故。1977年后,隨著雙極電凝手術(shù)器械被應(yīng)用于手術(shù),微創(chuàng)方法才被婦科以及其它科室廣泛接受。
內(nèi)窺鏡練習(xí)圖源:Wikimedia Commons
在八十年代,無(wú)論是內(nèi)鏡顯像,還是單雙極電凝,都不是當(dāng)世的尖新科技。由此可見(jiàn),醫(yī)學(xué)技術(shù)推陳出新的關(guān)鍵,不是石破天驚的技術(shù)爆炸,而是被臨床驗(yàn)證為合適與和諧的長(zhǎng)治久安。
讓我們看回達(dá)芬奇和腔鏡手術(shù)機(jī)器人。
達(dá)芬奇模式下的腔鏡類手術(shù)機(jī)器人由三個(gè)部分組成:
機(jī)械臂——在末端裝有不同的手術(shù)器械,并通過(guò)精密運(yùn)動(dòng)為患者動(dòng)刀;
控制臺(tái)——醫(yī)生在上面做出手術(shù)動(dòng)作,再由數(shù)字系統(tǒng)解析給機(jī)械臂;
成像系統(tǒng)——通過(guò)內(nèi)窺鏡將手術(shù)畫(huà)面反饋至顯示屏。
你可以將手術(shù)場(chǎng)景想象成一場(chǎng)皮影戲:傀儡師(控制臺(tái))操縱紙偶(機(jī)械臂),一舉一動(dòng)都呈現(xiàn)在隔亮布(成像系統(tǒng))上。
腔鏡手術(shù)機(jī)器人組成部分 制圖:立方知造局
這三個(gè)部分,分別對(duì)應(yīng)著三種技術(shù)迭代,以及借此解決的三處微創(chuàng)手術(shù)的臨床痛點(diǎn)。
機(jī)械臂:在傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)中,手術(shù)過(guò)程對(duì)人體組織施加的動(dòng)作不精細(xì)、壓力不穩(wěn)定。達(dá)芬奇的機(jī)械手腕Endowrist,擁有7個(gè)自由度,同時(shí)可以濾除不必要的顫抖——這主要和精密運(yùn)動(dòng)的技術(shù)升級(jí)相關(guān)。早在1985年,工業(yè)機(jī)器人就已經(jīng)可以以0.05mm的精準(zhǔn)度進(jìn)行立體定向腦部活檢了。
控制臺(tái):在傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù),醫(yī)生面臨著極大的人體工程學(xué)的挑戰(zhàn)。其中包括手指靈活性有限、體力消耗等。達(dá)芬奇的控制臺(tái)可以讓主刀醫(yī)生采取坐姿進(jìn)行系統(tǒng)操作——這得益于90年代計(jì)算機(jī)技術(shù)的強(qiáng)勢(shì)發(fā)展,相關(guān)硬軟件的迅速迭代,使得人機(jī)交互體驗(yàn)不斷提升。
成像系統(tǒng):在傳統(tǒng)的微創(chuàng)手術(shù)中,助手操作的窺鏡轉(zhuǎn)動(dòng)角度有限,造成了一定的手術(shù)盲區(qū),并且只能提供二維的手術(shù)視野,放大倍數(shù)在3-5倍左右。而達(dá)芬奇的成像系統(tǒng)將手術(shù)視野放大10-15倍——這主要和機(jī)器人視覺(jué)系統(tǒng)(包括攝像機(jī)、圖像采集卡、圖像分析軟件)的升級(jí)有關(guān)。
圖源:直覺(jué)外科官網(wǎng)
在技術(shù)通用的時(shí)代,這些手術(shù)機(jī)器人涉及的技術(shù)就如同棋簍里的黑白子:取出來(lái)容易,怎么擺才難;而在臨床這盤(pán)棋上,達(dá)芬奇貴在能比他人多想一步。
一名常年接觸手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的投資人向立方知造局透露:在一家國(guó)內(nèi)腔鏡機(jī)器人的研發(fā)階段,眾人曾覺(jué)得達(dá)芬奇的集成式設(shè)計(jì)不符合模塊化、輕量化的理念。笨重的機(jī)械臂塔懸停在病人上方,對(duì)不論是拆卸還是承重都造成了一些麻煩。
團(tuán)隊(duì)據(jù)此進(jìn)行了一些改進(jìn)設(shè)計(jì):比如把四個(gè)機(jī)械臂拆放在手術(shù)臺(tái)的旁邊——然而,實(shí)際的臨床操作反饋:這對(duì)外科醫(yī)生及助手的工作反而會(huì)造成行動(dòng)阻礙。
再比如:國(guó)外一家手術(shù)機(jī)器人公司CMR,機(jī)器臂的腕部設(shè)計(jì)是把器械固定在關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)上,但在臨床中,這并不利于術(shù)前消毒以及機(jī)械拆裝。
工作人員在消毒一臺(tái)達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人的塑料膜 圖源:Wikimedia Commons
所以說(shuō),由于臨床思維的缺乏,一些想要突圍的團(tuán)隊(duì),繞著繞著還是走回了達(dá)芬奇。
當(dāng)然,樹(shù)欲靜而風(fēng)不止。這幾年,達(dá)芬奇也根據(jù)臨床反饋隨風(fēng)而動(dòng),一直在產(chǎn)品設(shè)計(jì)上推出符合市場(chǎng)期待的產(chǎn)品。
達(dá)芬奇機(jī)器人在1996年推出了第一代機(jī)型。十年后,直覺(jué)外科推出第二代達(dá)芬奇S。
為了贏得第一批客戶,新機(jī)型將重置步驟縮減了一半。同時(shí),病人臺(tái)車上的機(jī)械被設(shè)計(jì)得自由度更低、但結(jié)構(gòu)更簡(jiǎn)潔輕量——由于當(dāng)時(shí)市場(chǎng)知名度低,“機(jī)器人用起來(lái)放不方便”比起“機(jī)器人能做到什么程度”顯然更加關(guān)鍵。
2009-14年,第三、四代達(dá)芬奇Si和Xi相繼出爐——
此時(shí),直覺(jué)外科所在的是一個(gè)比三年前成熟得多的市場(chǎng),醫(yī)生對(duì)機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)也趨于嚴(yán)苛。
達(dá)芬奇Si的精準(zhǔn)抓取測(cè)試圖源:直覺(jué)外科官網(wǎng)
一些缺點(diǎn)被反映為:機(jī)械臂間易摩擦、對(duì)接時(shí)間長(zhǎng)等。直覺(jué)外科因而為達(dá)芬奇增加了更多的機(jī)械關(guān)節(jié)——讓機(jī)器臂運(yùn)行更順滑;機(jī)械外形被設(shè)計(jì)得更窄、更長(zhǎng)、更易旋轉(zhuǎn)——可以減少控制臺(tái)在機(jī)器對(duì)接時(shí)的等待時(shí)間。
2017年,第五代達(dá)芬奇X推出——
這時(shí)達(dá)芬奇已經(jīng)在業(yè)界樹(shù)起良譽(yù),接下來(lái)要考慮的問(wèn)題就是如何讓更多醫(yī)療結(jié)構(gòu)接受手術(shù)機(jī)器人這種高端醫(yī)械。因此,為了有效降低產(chǎn)品的高昂售價(jià),X犧牲了高端模型的一些多功能性,例如在身體多個(gè)部位執(zhí)行程序的能力。
2020年,直覺(jué)外科將下一次的產(chǎn)品重點(diǎn)放在了降低成本上——
新版本產(chǎn)品將原本10次的耐用度提升到12-18次,為客戶提供性價(jià)比更高的儀器。
可以說(shuō),達(dá)芬奇的迭代動(dòng)力一直依據(jù)臨床反饋和市場(chǎng)定位,在便捷度、精密度、以及價(jià)格吸引力間見(jiàn)勢(shì)游走。
對(duì)于手術(shù)機(jī)器人這一行業(yè)而言,直覺(jué)外科憑借達(dá)芬奇建立了黃金三角的循環(huán):用產(chǎn)品吸引市場(chǎng);用市場(chǎng)積攢臨床反饋;用臨床反饋改進(jìn)產(chǎn)品。
如今,由于直覺(jué)外科巨大的商業(yè)成就與行業(yè)價(jià)值,摩爾被稱為“機(jī)器人領(lǐng)域的比爾·蓋茨”。
然而,和那位青年成名的校友先破后立的創(chuàng)業(yè)風(fēng)格所不同,醫(yī)師出身的摩爾運(yùn)用行業(yè)經(jīng)驗(yàn)穩(wěn)步徐行,在最合適的時(shí)間抓住了醫(yī)工融合的時(shí)代機(jī)遇。
這也是達(dá)芬奇的成功經(jīng)驗(yàn):讓風(fēng)再吹一會(huì)兒。
被壟斷的習(xí)慣、被壓制的價(jià)格戰(zhàn)
2011年,中國(guó)手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者何超赴美國(guó)約翰·霍普金斯大學(xué)訪學(xué)。
和想象中不同的是:國(guó)外科研人員在設(shè)計(jì)手術(shù)機(jī)器人時(shí),所使用的單一技術(shù)遠(yuǎn)沒(méi)有中國(guó)先進(jìn),其中不乏十幾年前的老貨。
早在兩年前,何超的團(tuán)隊(duì)就做出了第一臺(tái)腔鏡手術(shù)機(jī)器人的樣機(jī)。然而,臨床應(yīng)用卻遲遲無(wú)法實(shí)現(xiàn)。這次訪美經(jīng)歷讓他更加明白:從技術(shù)突破的光源,走向技術(shù)產(chǎn)品的光明地帶,中間還隔著一條深不可測(cè)的幽暗隧道。
何超母?!旖虼髮W(xué)研發(fā)的手術(shù)機(jī)器人 圖源:天津大學(xué)官網(wǎng)
技術(shù)突破相對(duì)容易,是因?yàn)闄C(jī)械問(wèn)題可以曲線解決。
對(duì)于資深的工程師而言,同等的功能可以依靠技術(shù)專利不同的方式進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。
比如,達(dá)芬奇的技術(shù)專利之一,就是用來(lái)解決不動(dòng)點(diǎn)問(wèn)題的平行四邊形原理——這種控制約束的功能還可以通過(guò)軟件方面來(lái)解決,所以對(duì)其他廠商的限制度不是很高。
而在這條隧道里,真正難以通行的原因在于那些和臨床綁定的專利。
達(dá)芬奇的技術(shù)專利和臨床應(yīng)用無(wú)比貼合;為了避免侵權(quán),其他公司在研發(fā)產(chǎn)品時(shí)只能放棄那些符合醫(yī)生使用習(xí)慣的設(shè)計(jì)。
首先,達(dá)芬奇的產(chǎn)品一開(kāi)始就打中了人體工程學(xué)的靶心。
比如:為了實(shí)現(xiàn)放大的功能,達(dá)芬奇的設(shè)計(jì)可以讓鏡頭靠近眼睛,就像看報(bào)紙一樣;而其他公司為了規(guī)避這個(gè)技術(shù),會(huì)選擇將身體往前移動(dòng)。雖然實(shí)現(xiàn)了同樣的效果,但是不符合人的行為習(xí)慣。
其次,達(dá)芬奇還在不斷地塑造醫(yī)生的使用習(xí)慣。
達(dá)芬奇在中國(guó)的手術(shù)室完成了跨代際的飛速擴(kuò)張。達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人進(jìn)入中國(guó)十多年完成了首個(gè)10萬(wàn)例手術(shù)量,而第二個(gè)10萬(wàn)例只用了兩年半。
如今,一些年輕的中國(guó)外科醫(yī)生甚至跳過(guò)了部分腹腔鏡手術(shù)的學(xué)習(xí),直接學(xué)習(xí)操作達(dá)芬奇機(jī)器人。一名醫(yī)生將其比喻為:“如同新司機(jī)直接學(xué)習(xí)自動(dòng)擋汽車的駕駛,而跳過(guò)了手動(dòng)擋?!?/strong>
因?yàn)橄到y(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精細(xì),因此手術(shù)機(jī)器人公司需要對(duì)操作醫(yī)師進(jìn)行專門(mén)的培訓(xùn)和考核。為此,直覺(jué)外科和國(guó)內(nèi)行業(yè)巨頭復(fù)星醫(yī)藥成立了合資公司直觀復(fù)星。
直觀復(fù)星達(dá)芬奇創(chuàng)新中心
去年,直觀復(fù)星達(dá)芬奇創(chuàng)新中心在浦東正式成立,預(yù)計(jì)每年可為約4000名醫(yī)療專業(yè)人士提供達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)及機(jī)器人輔助手術(shù)的學(xué)習(xí)和訓(xùn)練。
可以說(shuō),達(dá)芬奇鎖死的并不是某一項(xiàng)尖新技術(shù),而是醫(yī)生使用手術(shù)機(jī)器人的臨床模式。
單一技術(shù)的差距,就像何超所觀察的那樣:可以被迅速抹平;
合成技術(shù)的差距,從剛起步時(shí)的5-10年,也會(huì)隨著2018年達(dá)芬奇部分專利的到期更快到來(lái);
但是,在以臨床為中心的設(shè)計(jì)理念上,達(dá)芬奇就像是自帶背景音樂(lè)的主角——在他自己寫(xiě)就的樂(lè)章里演出,總是能比別人更好地踩準(zhǔn)節(jié)奏。
對(duì)于其它參演者而言,此時(shí)貿(mào)然模仿,不如換帶切歌。
改變游戲規(guī)則的一個(gè)方式在于:讓產(chǎn)品變得更加便宜。達(dá)芬奇2000萬(wàn)元一臺(tái)的售價(jià),確實(shí)嚇退了不少醫(yī)療機(jī)構(gòu)。因此,不少企業(yè)希望靠?jī)r(jià)格優(yōu)勢(shì)打亂達(dá)芬奇壟斷的節(jié)奏:有海外企業(yè)將同類型產(chǎn)品定價(jià)在300-400萬(wàn)元, 而國(guó)產(chǎn)機(jī)器人妙手的售價(jià)定在了達(dá)芬奇的一半左右。
國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人妙手 圖源:人民日?qǐng)?bào)
價(jià)格,確實(shí)一直都是被寫(xiě)進(jìn)國(guó)產(chǎn)化教科書(shū)的高亮詞。在電動(dòng)汽車領(lǐng)域,上汽和比亞迪靠著低價(jià)入局,包攬了全球銷量排名的第三、四名;中國(guó)的太陽(yáng)能板也因?yàn)橄噍^于美國(guó)23%的價(jià)格優(yōu)勢(shì)等原因,實(shí)現(xiàn)了光伏領(lǐng)域的彎道超車。
在制造業(yè)的大部分領(lǐng)域,如果產(chǎn)品的功能和質(zhì)量能達(dá)到龍頭標(biāo)準(zhǔn)的70%,那更便宜的價(jià)格就會(huì)創(chuàng)造出不錯(cuò)的銷量。
然而,對(duì)于手術(shù)機(jī)器人這一產(chǎn)品而言,價(jià)格是市場(chǎng)接受的次級(jí)因素。
第一層原因很好理解:用在人身上的東西,差之毫厘,謬以千里。即使是1mm的精細(xì)度差異,也無(wú)法靠?jī)r(jià)格優(yōu)勢(shì)蓋過(guò)去。
第二層原因在于:在目前的中國(guó),像腔鏡手術(shù)機(jī)器人這樣的高端醫(yī)械,最先試用的對(duì)象主要是大城市的三甲醫(yī)院以及各科室的學(xué)科帶頭人——在他們的標(biāo)準(zhǔn)里,器械的絕對(duì)質(zhì)量一定遠(yuǎn)遠(yuǎn)比性價(jià)比重要得多。
更何況,好的腔鏡手術(shù)機(jī)器人也能為醫(yī)院迅速創(chuàng)收。
比起傳統(tǒng)手術(shù),使用手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)要貴3-5萬(wàn)元?;颊叩膭?chuàng)傷小,恢復(fù)快,床位周轉(zhuǎn)率提高:比如冠脈搭橋手術(shù)可以從1-2周出院,快進(jìn)到3-5天。醫(yī)生的工作效率也提高了:比如胰十二指腸切除手術(shù),之前十幾個(gè)小時(shí)的手術(shù)時(shí)間可以縮短一半。
綜合來(lái)看,醫(yī)院對(duì)于手術(shù)機(jī)器人的天價(jià)投資,大多一年可以回本。
圖源:新華網(wǎng)
同時(shí),手術(shù)機(jī)器人的價(jià)格和市場(chǎng),是一個(gè)先有雞還是先有蛋的問(wèn)題。
2020年,耗材類收入占直覺(jué)外科總收入的56%。機(jī)器人的機(jī)械臂是一種高值耗材,使用時(shí)臨時(shí)安裝到機(jī)器人上,而每條機(jī)械臂有使用次數(shù)限制,10次后便不能繼續(xù)使用。機(jī)械臂的價(jià)格大概每條10萬(wàn)元。
而耗材的增長(zhǎng),建立在機(jī)器人設(shè)備的大規(guī)模保有基礎(chǔ)之上。先有設(shè)備的普及,再有耗材的普及。
達(dá)芬奇機(jī)器人一條持續(xù)向下的設(shè)備收入占比曲線和一條持續(xù)向上的耗材收入占比曲線,用了差不多10年兩條曲線相交,達(dá)到各占一半收入的狀態(tài)。
也就是說(shuō):達(dá)芬奇可以在設(shè)備上降價(jià),因?yàn)閼{借著88%市場(chǎng)占有率的底氣,靠耗材就能賺錢(qián);而對(duì)于國(guó)產(chǎn)廠家來(lái)說(shuō),在市場(chǎng)占有率幾乎為零的條件下降價(jià)將會(huì)是危險(xiǎn)的:沒(méi)有耗材收入,公司如何支持下一代產(chǎn)品的研發(fā)和推廣?
對(duì)于國(guó)產(chǎn)企業(yè)而言,價(jià)格戰(zhàn)依舊是一張有力的手牌,只是打出來(lái)的時(shí)機(jī)有待商榷。在產(chǎn)品過(guò)硬、市場(chǎng)成熟之前,魯莽出擊反而欲速不達(dá)。
屬于達(dá)芬奇的優(yōu)勢(shì)還在不停歇地?cái)U(kuò)大著。多年積累的臨床敏感度讓它牢牢抓住了醫(yī)生們現(xiàn)在及未來(lái)的手、眼、心;同時(shí),優(yōu)秀的產(chǎn)品質(zhì)量和絕對(duì)的市場(chǎng)地位,也讓它在未來(lái)比中國(guó)廠家更具降價(jià)的資本。
二十年前,摩爾在一片空曠大地上,可以做一個(gè)耐心的等風(fēng)人;二十年后,中國(guó)的手術(shù)機(jī)器人創(chuàng)業(yè)者們必須更快捕捉風(fēng)向。
從美國(guó)回來(lái)以后,對(duì)國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人前景感到迷茫的何超出走中國(guó)空間技術(shù)研究院,埋首于空間機(jī)器人的研發(fā)。
一年后,當(dāng)他歸來(lái)時(shí),來(lái)自遠(yuǎn)方的陣風(fēng)已經(jīng)不安攪動(dòng)。
時(shí)代的阿克琉斯之踵
敵逢強(qiáng)手,重在拆招。
達(dá)芬奇的先手,已經(jīng)為這盤(pán)棋定立了格調(diào),開(kāi)創(chuàng)了制式。如上所述,它所綁定的臨床應(yīng)用的優(yōu)勢(shì),讓國(guó)內(nèi)手術(shù)機(jī)器人制造商望塵莫及;然而,這不代表它沒(méi)有紕漏:它的阿克琉斯之踵,就在于那些過(guò)去時(shí)代力所不逮的臨床需求——那些當(dāng)年沒(méi)等到的風(fēng)。
醫(yī)界呼聲強(qiáng)烈、而達(dá)芬奇給不了的,首先就是力反饋系統(tǒng)。
力反饋系統(tǒng),指的是器械末端的力傳感器,能夠不斷感受、模擬、和傳導(dǎo)作用于組織上的力,使得醫(yī)生能夠在真實(shí)的互動(dòng)感中調(diào)整操作力度。
圖源:Wikimedia Commons
在十年前達(dá)芬奇創(chuàng)出江湖天地時(shí),這種力反饋系統(tǒng)的發(fā)展是一片沙土。因此,達(dá)芬奇的早期機(jī)型,在手術(shù)時(shí)基本無(wú)法判斷組織的質(zhì)地、彈性、有無(wú)搏動(dòng)等性質(zhì)。
也就是說(shuō),通過(guò)達(dá)芬奇,醫(yī)生在手術(shù)時(shí)只可以通過(guò)圖像觀看組織形變,根據(jù)經(jīng)驗(yàn)估計(jì)自己撕扯組織的力道。
這就好比游戲打怪:你沒(méi)法根據(jù)手柄的震動(dòng)強(qiáng)度來(lái)判斷招式強(qiáng)弱,只能根據(jù)怪物血條掉了多少來(lái)暗自盤(pán)算。
圖源:網(wǎng)絡(luò)
手術(shù)機(jī)器人上缺乏力反饋系統(tǒng),造成的就不只是手感問(wèn)題了。實(shí)驗(yàn)顯示:缺失力反饋系統(tǒng),會(huì)使手術(shù)機(jī)器人對(duì)患者具有潛在損傷性。
手術(shù)機(jī)器人需要的力反饋精度高、幅度小,因此只能通過(guò)極其精細(xì)的制造工藝,或是另辟蹊徑的技術(shù)路線來(lái)實(shí)現(xiàn)。
力反饋裝置不如主從遙控、三維成像一樣,具有多個(gè)行業(yè)的應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)和產(chǎn)業(yè)規(guī)模。即使十年間力反饋技術(shù)本身已有很大長(zhǎng)進(jìn),達(dá)芬奇在期間的產(chǎn)品更新中依然選擇不用。
在綜合了成本和實(shí)現(xiàn)難度后,公司還是選擇相信自己拔尖的視覺(jué)反饋系統(tǒng)——這就好比游戲的優(yōu)化出色,畫(huà)面沒(méi)有延遲,打擊感什么的都可以是浮云。
達(dá)芬奇可以嫌風(fēng)不夠勁。而趕超者們選擇自己成全自己。
當(dāng)這場(chǎng)醫(yī)工融合的時(shí)機(jī)并不那么水到渠成時(shí),工程領(lǐng)域就必須要拉醫(yī)療應(yīng)用一把:達(dá)芬奇在臨床經(jīng)驗(yàn)上的優(yōu)勢(shì),其它企業(yè)可以趁此靠著制造水平和另類技術(shù)開(kāi)起的小灶進(jìn)以趕超。
日本因此率先脫穎而出——希森美康背靠川崎重工,兩者共同開(kāi)發(fā)的腔鏡手術(shù)機(jī)器人Hinotori,其基本構(gòu)造與動(dòng)作與達(dá)芬奇類似,卻具有達(dá)芬奇缺乏的觸覺(jué)傳感和觸覺(jué)再現(xiàn)功能;
Hinotori手術(shù)機(jī)器人
新創(chuàng)企業(yè)Riverfield也有東麗機(jī)械的合作支持,產(chǎn)品Emaro改變了達(dá)芬奇電動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì),采用氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手臂提供觸覺(jué)反饋,在減小摩擦力的同時(shí),還節(jié)省了精密馬達(dá)的成本。
中國(guó)在精密機(jī)械的制造工藝上,沒(méi)有川崎、東麗這樣的工業(yè)大佬作保;但也有機(jī)器人產(chǎn)品爭(zhēng)取在技術(shù)路線上不落人后。
達(dá)芬奇在關(guān)節(jié)控制上采用的是絲傳動(dòng)控制的方式,但是在絲上放置張力傳感器十分困難。國(guó)產(chǎn)機(jī)器人圖邁的力傳感器主要利用的是敏感元件:獲取套管的變形信息,然后用外圍模塊測(cè)量接觸力的應(yīng)力、位置、方向。
然而,捕魚(yú)人一多,力反饋系統(tǒng)的魚(yú)塘也快要枯竭了。
2011-2017是手術(shù)機(jī)器人力反饋專利的申請(qǐng)爆發(fā)期,2017年后專利獲批數(shù)量大幅下降,意味著該方向技術(shù)基本已被先入者占領(lǐng)。
目前,正是這些專利完成產(chǎn)品化的收尾階段,未來(lái)能不能和達(dá)芬奇一樣手握關(guān)鍵技術(shù),就看誰(shuí)的設(shè)計(jì)能最漂亮地落地。
全球歷年力反饋專利申請(qǐng)與已授權(quán)數(shù)量制圖:立方知造局 數(shù)據(jù)來(lái)源:君聯(lián)資本
和力反饋系統(tǒng)一樣,用在手術(shù)機(jī)器人上的5g技術(shù)也是達(dá)芬奇落在過(guò)往時(shí)代中的一滴眼淚。
直覺(jué)外科脫胎于由美國(guó)國(guó)防部資助的醫(yī)療科研項(xiàng)目。幾位創(chuàng)始人都因?yàn)橥粋€(gè)任務(wù)被軍方召集到一起:讓最好的外科醫(yī)生通過(guò)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò),為身處異疆戰(zhàn)場(chǎng)上的傷員們做手術(shù)。
后來(lái)這個(gè)項(xiàng)目不了了之,創(chuàng)始人們轉(zhuǎn)向了微創(chuàng)手術(shù)的創(chuàng)業(yè)——放棄的原因在于:當(dāng)時(shí)的衛(wèi)星通訊雖然范圍廣,不受地理環(huán)境和惡劣天氣的影響;但傳輸時(shí)延較長(zhǎng),約為單向125-250毫秒之間。
對(duì)于醫(yī)生來(lái)說(shuō),其間的時(shí)間差會(huì)造成縫針、切除等動(dòng)作的極大變形。
2001 年,紐約的外科醫(yī)生使用和達(dá)芬奇同世代的手術(shù)機(jī)器人宙斯,對(duì)法國(guó)斯特拉斯堡的一名患者進(jìn)行了第一次跨大西洋手術(shù)。
通過(guò)高速光纖,信號(hào)傳輸時(shí)延約為155毫秒——這樣的數(shù)據(jù)并沒(méi)能打消人們對(duì)于遠(yuǎn)距離手術(shù)安全性的顧慮,高昂的通訊成本卻徹底打消了業(yè)內(nèi)的商業(yè)化愿景。
和達(dá)芬奇同世代的手術(shù)機(jī)器人宙斯 圖源:Researchgate
受制于通訊技術(shù)的瓶頸,手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)距離操作嘗試只能到此偃旗息鼓。
而這顆遺珠,隨著5g技術(shù)的到來(lái),也許將一掃蒙塵。2019年9月,中國(guó)首例自主原研腔鏡手術(shù)機(jī)器人妙手輔助5g遠(yuǎn)程手術(shù),網(wǎng)絡(luò)時(shí)延50毫秒,是當(dāng)年的三分之一。此后,多臺(tái)5G手術(shù)時(shí)延均控制在30毫秒左右。而在未來(lái)各省市確定性網(wǎng)絡(luò)支持下,一臺(tái)遠(yuǎn)程手術(shù)時(shí)延在5-6毫秒之間。
目前,我國(guó)已完成的最遠(yuǎn)距離機(jī)器人手術(shù)連線了江蘇和新疆,直線距離4800公里。
達(dá)芬奇依然不會(huì)參加這場(chǎng)遠(yuǎn)程技術(shù)的革新者聚會(huì)——最大的原因在于:與中國(guó)相比,美國(guó)5g的推出速度比較慢。
5g基站 圖源:Pixabay
5g不是實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離手術(shù)的唯一解,但確實(shí)是最便宜、最容易實(shí)現(xiàn)的。
比如加州大學(xué)圣地亞哥分校的一個(gè)研究團(tuán)隊(duì),正在研究增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)(AR)系統(tǒng),該系統(tǒng)可以預(yù)測(cè)器械在移動(dòng)之前應(yīng)該去哪里,這樣外科醫(yī)生就可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)器械位置,而不會(huì)受到延遲的影響。
像這樣的遠(yuǎn)距離機(jī)器人手術(shù)目前還只停留在實(shí)驗(yàn)室里,只有我國(guó)的5g手術(shù)機(jī)器人,已經(jīng)走出高校,流入市場(chǎng)。
由于手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)本身價(jià)值較高,導(dǎo)致醫(yī)院不會(huì)頻繁更換,因此對(duì)后來(lái)的機(jī)器人企業(yè)來(lái)說(shuō):必須和先來(lái)者的客戶群體微妙錯(cuò)開(kāi),否則始終搶不過(guò)飯碗。而帶有遠(yuǎn)距離操作功能的手術(shù)機(jī)器人,瞄準(zhǔn)的正是居住在非一線城市、但具有機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)意愿的患者群體。
手術(shù)難度越高,手術(shù)機(jī)器人的作用就越大。對(duì)于像前列腺癌根治術(shù)這種常常引發(fā)術(shù)后并發(fā)癥的手術(shù),手術(shù)機(jī)器人能夠有效降低術(shù)后尿失禁、性功能障礙的可能性。
——面臨如此風(fēng)險(xiǎn),即使是二三線城市或農(nóng)村的普通家庭,希望自費(fèi)進(jìn)行機(jī)器人手術(shù)的也一定大有人在。
青島的醫(yī)生用手術(shù)機(jī)器人,為貴州患者做遠(yuǎn)距離手術(shù) 圖源:新華網(wǎng)
跨地手術(shù)的舟車勞頓下,是地域醫(yī)療資源的天平傾斜——這些都是達(dá)芬奇無(wú)能為力之事,而在未來(lái)將有可能在中國(guó)通過(guò)5g的方式解決。
由上述的力反饋系統(tǒng)和5g技術(shù)可見(jiàn):腔鏡手術(shù)機(jī)器人突圍臨床優(yōu)勢(shì)的武器,還得從臨床需求的模具里淬煉。即使是時(shí)代技術(shù)大熔爐里蹦出的一點(diǎn)火星,也可以被引燃擴(kuò)勢(shì)、為我所用——這也就是提升武裝的最好機(jī)會(huì)。
尾聲
2014年,何超最后還是選擇回到那個(gè)他學(xué)生時(shí)代就向往與專注的領(lǐng)域——手術(shù)機(jī)器人。
他加入了微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人團(tuán)隊(duì)。七年后,他又以公司掌舵人的身份,見(jiàn)證了微創(chuàng)在港交所的上市。
在呈交證監(jiān)會(huì)的招股書(shū)上,正處于研發(fā)階段的公司在2019年-2021年的虧損凈額分別為0.7億元、2.09億元及2.43億元。因此,上市第一天發(fā)生的事情并不讓人意外:當(dāng)日最低報(bào)價(jià)一度跌破了招股價(jià)。
直覺(jué)外科的首席執(zhí)行官Gary Guthart曾這樣解釋腔鏡手術(shù)機(jī)器人對(duì)醫(yī)生的意義:你可能是你所在領(lǐng)域的勒布朗-詹姆斯,但不是每個(gè)籃球運(yùn)動(dòng)員都是勒布朗-詹姆斯。
而就算是詹姆斯,也會(huì)有傷病、有滑坡、有眾人非議的時(shí)候。
圖源:Unsplash
同樣的道理也可以用以理解腔鏡手術(shù)機(jī)器人企業(yè)與國(guó)產(chǎn)化之路:達(dá)芬奇作為業(yè)內(nèi)詹姆斯,在關(guān)于它的光輝故事中,隱去了那些它早年的研發(fā)波折,隱去了它在巨量臨床經(jīng)驗(yàn)中積累的成長(zhǎng)曲線,也隱去了它受困時(shí)代的遺憾與弱點(diǎn)。
而作為后來(lái)者的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人,就像是每個(gè)資質(zhì)普通的籃球運(yùn)動(dòng)員:它需要時(shí)間去學(xué)習(xí)業(yè)內(nèi)標(biāo)桿,也需要魄力去打出自己的風(fēng)格。
今年2月,微創(chuàng)圖邁獲得國(guó)家藥品監(jiān)督管理局的上市批準(zhǔn),成為唯一一款由中國(guó)企業(yè)研發(fā)并獲準(zhǔn)上市的四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人。同時(shí),中國(guó)的手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)還在高速增長(zhǎng),年增長(zhǎng)率超過(guò)70%。
盡管國(guó)產(chǎn)品牌在實(shí)現(xiàn)批量販賣和裝機(jī)之前,還要走一段很長(zhǎng)的路;但相較于未來(lái)手術(shù)機(jī)器人所造益的巨大價(jià)值而言,我們付得起等待的時(shí)間。
參考資料:
達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)分析
揭開(kāi)“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人的神秘面紗
創(chuàng)新器械的震撼真相
Intuitive plans to lower instrument prices as it warns of long recovery
Prepping Robots to Perform Surgery
婦科微創(chuàng)理念及腹腔鏡手術(shù)發(fā)展的歷史回顧 ( 二 )
A history of robots: from science fiction to surgical robotics
Surgical Robotics:Systems Applications and Visions
A comparison of the da Vinci Xi vs. da Vinci Si surgical systems for radical prostatectomy
Da Vinci X is designed to get robotic surgery systems into more hospitals
戰(zhàn)嗎?戰(zhàn)啊!國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人的孤勇者
達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人最大的優(yōu)勢(shì)不是技術(shù),而是全球醫(yī)生累計(jì)完成的400萬(wàn)例手術(shù)
手術(shù)機(jī)器人行業(yè)各廠家技術(shù)對(duì)比及行業(yè)展望
專家學(xué)者共同總結(jié)、分享經(jīng)驗(yàn) 《達(dá)芬奇機(jī)器人手術(shù)藍(lán)皮書(shū)》發(fā)布
總投資超1億元 直觀復(fù)星達(dá)芬奇創(chuàng)新中心在浦東正式開(kāi)幕
道彤投資孫琦:“叫好不叫座”是醫(yī)療機(jī)器人短期現(xiàn)狀,研發(fā)出設(shè)備僅是第一步
India"s first general robotic surgery system to hit markets in 4-6 months
美研究:中國(guó)光伏價(jià)格優(yōu)勢(shì)并非依賴于國(guó)家補(bǔ)貼
手術(shù)機(jī)器人面臨的一大挑戰(zhàn)——力觸覺(jué)反饋
中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人深度報(bào)告
氣壓驅(qū)動(dòng)觸覺(jué)回饋 新手術(shù)機(jī)器人功能升級(jí)
手術(shù)機(jī)器人,外科的未來(lái)
Development status of telesurgery robotic system
Overcoming Delays in Long-Distance Surgery
Revolutionizing operating rooms with robots
關(guān)鍵詞: 腔鏡手術(shù) 反饋系統(tǒng)
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