在大多數(shù)車企還在以激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)的數(shù)量做為產(chǎn)品賣點(diǎn)時(shí)，特斯拉已經(jīng)準(zhǔn)備把車上最后的超聲波雷達(dá)拿掉，只剩和人眼一樣的視覺(jué)感知攝像頭。

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最近，特斯拉宣布，從本月開(kāi)始?xì)W洲、北美、中東地區(qū)交付的Model 3、 Model Y將移除超聲波雷達(dá)傳感器（USS），Model S、Model X在2023年也不再配備超聲波雷達(dá)傳感器。而在2021年5月，特斯拉已經(jīng)棄用毫米波雷達(dá)。

這意味著特斯拉即將采用100%純視覺(jué)方案。

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堅(jiān)定推進(jìn)純視覺(jué)方案

在目前市場(chǎng)上，針對(duì)高階自動(dòng)駕駛，一般有純視覺(jué)和融合感知兩種方案。前者由攝像頭組成，再經(jīng)由算法來(lái)進(jìn)行前端車輛的自動(dòng)駕駛操作；后者則是激光雷達(dá)+毫米波雷達(dá)+攝像頭+超聲波雷達(dá)多種硬件組成的感知系統(tǒng)。

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馬斯克是純視覺(jué)派的“擁躉”，他認(rèn)為道路是為人類設(shè)計(jì)的，人沒(méi)有類似于雷達(dá)的器官，只靠眼睛依然能夠識(shí)別道路上的交通情況，這也是他認(rèn)為純視覺(jué)方案能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛的底層邏輯。

在特斯拉AI DAY 2022上，馬斯克把汽車表述為一種人造動(dòng)物，攝像頭是眼睛，人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)引擎是大腦。通過(guò)“眼睛”和“大腦”的配合，汽車可以實(shí)現(xiàn)像動(dòng)物一樣自主、智能地行動(dòng)，而不是讓雷達(dá)數(shù)據(jù)來(lái)“污染”這個(gè)過(guò)程。

而在移除超聲波雷達(dá)的同時(shí)，特斯拉啟動(dòng)了基于視覺(jué)的占用網(wǎng)絡(luò)（Occupancy Network）。目前該技術(shù)用于FSD測(cè)試版，為Autopilot提供了高清空間定位、更遠(yuǎn)距離的可見(jiàn)性以及識(shí)別和區(qū)分對(duì)象的能力。同時(shí)為了提升視覺(jué)模型的訓(xùn)練速度，特斯拉還建立了Dojo超算中心。

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純視覺(jué)與融合感知的安全差

特斯拉自信地表示，純視覺(jué)方案的安全性完全不輸“融合感知”方案。不過(guò)國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛企業(yè)AUTO X創(chuàng)始人肖健雄有不同的看法。

他對(duì)車市睿見(jiàn)表示，與純視覺(jué)的自動(dòng)駕駛方案相比，融合方案更加安全?！熬湍壳暗募夹g(shù)而言，純視覺(jué)方案即便能模擬人類所有駕駛場(chǎng)景，但在能見(jiàn)度極低的雨天、霧霾天等一些極端場(chǎng)景下，激光雷達(dá)依舊有著不可比擬的優(yōu)勢(shì)。根據(jù)對(duì)比數(shù)據(jù)，在夜間60km/h的速度下，激光雷達(dá)依然可以在200米距離準(zhǔn)確識(shí)別前方車輛，純視覺(jué)感知?jiǎng)t會(huì)下降到50余米，這點(diǎn)也和人更類似?！?/p>

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圖森未來(lái)聯(lián)合創(chuàng)始人郝佳男則談到，目前特斯拉有著龐大的用戶群體，來(lái)自用戶的FSD自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)可以訓(xùn)練其模型。特斯拉一直都沒(méi)有使用激光雷達(dá)，除了成本問(wèn)題，更因?yàn)樗麄冋J(rèn)為自己的視覺(jué)算法、超算能力都已經(jīng)達(dá)到了很高的水平。

此外，在激光雷達(dá)價(jià)格遠(yuǎn)高于特斯拉采用的攝像頭的情況下，壓縮成本成為特斯拉的優(yōu)先事項(xiàng)。將大量工作轉(zhuǎn)為后端算法而不是堆砌前端硬件，這既符合馬斯克的成本論，也充分發(fā)揮了特斯拉在數(shù)據(jù)層面的優(yōu)勢(shì)。

以特斯拉的技術(shù)實(shí)力，不排除未來(lái)純視覺(jué)方案可以勝任高速自動(dòng)領(lǐng)航甚至是城市自動(dòng)領(lǐng)航場(chǎng)景，但至少現(xiàn)階段這套系統(tǒng)在安全性方面還存在不足。中國(guó)市場(chǎng)因?yàn)榉ㄒ?guī)等問(wèn)題，F(xiàn)SD Beta并未開(kāi)放，而開(kāi)放使用FSD Beta的國(guó)家或地區(qū)，已經(jīng)出現(xiàn)多起使用特斯拉駕駛輔助導(dǎo)致的事故。

圖片來(lái)源：網(wǎng)絡(luò) 右轉(zhuǎn)時(shí)發(fā)生碰撞，未能識(shí)別保護(hù)柱

今年2月，有美國(guó)測(cè)試者上傳了一則特斯拉FSD Beta版（FSD Beta 10.10版2021.44.30.15）在使用過(guò)程中撞到柱子的視頻。視頻中顯示，車輛在右轉(zhuǎn)過(guò)程中撞到了保護(hù)用的橡膠隔離柱，F(xiàn)SD系統(tǒng)并未識(shí)別到這一排保護(hù)柱，所以造成了事故的發(fā)生。

除了這起事故之外，在視頻當(dāng)中FSD Beta版本還出現(xiàn)了闖紅燈、駛?cè)牍卉嚨赖鹊惹闆r，并且還出現(xiàn)了一些危險(xiǎn)駕駛動(dòng)作。

事實(shí)上，盡管特斯拉還在堅(jiān)持純視覺(jué)技術(shù)路線，但它已經(jīng)與激光雷達(dá)供應(yīng)商Luminar達(dá)成合作，而且搭載激光雷達(dá)的特斯拉Model Y也開(kāi)始上路測(cè)試。

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鑒于目前自動(dòng)駕駛法規(guī)尚不完善，且L2級(jí)別智能輔助駕駛已能夠滿足用戶多數(shù)用車場(chǎng)景，特斯拉采用了具備成本優(yōu)勢(shì)的純視覺(jué)方案；而當(dāng)真正的自動(dòng)駕駛時(shí)代來(lái)臨，特斯拉也能夠無(wú)縫切換到全新的視覺(jué)+激光雷達(dá)的技術(shù)路線上來(lái)。

純視覺(jué)方案應(yīng)該還不是特斯拉自動(dòng)駕駛的完全體。

關(guān)鍵詞： 激光雷達(dá) 技術(shù)路線