掃地機器人開創(chuàng)者 iRobot 在中國市場表現(xiàn)暫時差強人 意，但 CEO 科林·安格爾有其確定的技術(shù)路線與戰(zhàn)略規(guī)劃： 他堅信只有基于視覺的、能與人協(xié)作的智能，才是家用服務(wù)機器人的理想形態(tài)； 未來住宅或者說「家」將成為智能機器人，iRobot 將憑借視覺和環(huán)境理解以及自主移動的能力，在智能家居生態(tài)系統(tǒng)的核心占有一席之地。

乍看這似乎又是一個本土化失敗的案例——掃地機器人領(lǐng)域，全球市場份額第一的 iRobot 在中國消費者這里，受歡迎程度連進入前三都需要擠一擠。

再看這仿佛是資本對公司發(fā)展想象力的比拼——成立 31 年的 iRobot 在華爾街的估值，還不及成立 7 年的石頭科技在上交所的三分之一。

不過，在 iRobot CEO 科林·安格爾（Colin Angle）看來，這些，還有其他低谷，都只是攀登智能服務(wù)機器人群巒最高峰的征途中，多少會歷經(jīng)的風景而已。

這位機器人專家，同時也是將一個無投資、無融資的 MIT 初創(chuàng)團隊發(fā)展成為開創(chuàng)并定義了「家用清掃機器人」這一商品門類上市公司的企業(yè)家堅信，只有基于視覺理解的、能與人默契協(xié)作的智能，才是家用服務(wù)機器人的理想形態(tài)，而 iRobot 對此準備充分。

從最初受螞蟻啟發(fā)制作「不用像人那樣思考便能工作」的太空探索機器人起，科林率領(lǐng) iRobot 研發(fā)了 100 多款機器人，涉及航天、深海、安防、醫(yī)療、玩具等 20 多個行業(yè)，這些產(chǎn)品智能水平不同，形態(tài)大小迥異，但宗旨始終如一，那就是必須實用，提供的價值必須高于其制造（或銷售）成本。

在 iRobot 構(gòu)建的智能體系中，智能是分層的，除了最頂層的一小部分，所有底層行為都不需要規(guī)劃（Planning），類似于人類的下意識反應?！竿ㄟ^首先專注于構(gòu)建底層行為，以及盡可能多地將智能轉(zhuǎn)化為行為，可以使頂層規(guī)劃變得足夠簡單，真正起效，」科林告訴機器之心。正是這種對機器智能的不同理解，以及自下而上構(gòu)建智能的方式，奠定了 iRobot 的根基。

盡管智能時代的到來讓科林表示需要重新思考對「機器人」的定義——從「工具」「幫手」升級為「伙伴」，能體察用戶的意圖和需求，與人類構(gòu)筑起一定的情感聯(lián)系，但可以感覺到他所說的「情感聯(lián)系」，依舊能夠讓人毫無感情負擔地使用智能機器人，就像你我如今心安理得地 7×24 小時使用智能手機。「這才是未來老齡化社會需要的服務(wù)機器人，」科林說，「制造人形機器人已經(jīng)浪費了太多的時間、金錢和精力。」

從最初的國防承包商轉(zhuǎn)型為如今的家電小巨頭，科林現(xiàn)在的目標是率領(lǐng) iRobot 從一家成功的機器人公司，發(fā)展成為能夠徹底解決「理解家這一概念」的企業(yè)，并由此在未來智能家居的核心占據(jù)一席之地。他認為一直以來人類的居住形態(tài)都沒有從智能化的角度去考慮，在他的構(gòu)想中，未來住宅本身會成為一個智能機器人，室內(nèi)外各種聯(lián)網(wǎng)的 IoT 設(shè)備，就好比「家」這個機器人的組件，而游走其中的家用清掃機器人 Roomba，將憑借視覺理解和自主移動等能力，像清理人體內(nèi)病菌和垃圾的白細胞那樣，成為智能家居生態(tài)系統(tǒng)的重要組成部分。

采訪中，科林多次提到 Collaborative Intelligence「協(xié)作智能」，不由得讓人想起他的導師兼商業(yè)合作伙伴羅德尼·布魯克斯（Rodney Brooks）創(chuàng)辦的 Rethink Robotics，后者以 Sawyer & Baxter 這兩款機器人開創(chuàng)了「工業(yè)協(xié)作機器人」這一全新的產(chǎn)品門類及技術(shù)領(lǐng)域，但在 2018 年停止運營并出售資產(chǎn)，用科林的話說就是「在成為偉大創(chuàng)新者的路上忘記了成為一家偉大的公司」。

在競爭日益激烈的家用服務(wù)機器人市場，iRobot 能否準確洞察用戶需求，像當初用 Roomba 定義掃地機器人那樣，兼顧技術(shù)創(chuàng)新和商業(yè)拓展，以更好的產(chǎn)品和服務(wù)引領(lǐng)未來的智能家居？

iRobot CEO 科林·安格爾（Colin Angle）和公司代表產(chǎn)品最新款的 Roomba S9+ 掃地機器人

激光雷達死路一條，不會在「有害」技術(shù)上浪費時間

目前 iRobot 在中國市場遭遇瓶頸的一個很大原因，在于產(chǎn)品采用純視覺導航方案，不使用任何激光傳感器。從消費者的使用感受講，很明顯的一點，就是 iRobot 掃地機器人使用初期的建圖時間會略微遜于使用激光雷達的競品。

市售的中高端家用掃地/擦地機器人，在導航技術(shù)上主要有三種，一是激光導航，一是視覺導航，還有一種是激光+視覺導航。單從命名方式上便可大致推斷出，至少現(xiàn)階段而言，激光+視覺導航必然是綜合了激光導航與視覺導航兩者的優(yōu)點，而這也確實是眼下熱銷掃地機器人產(chǎn)品所采用的方案。

激光導航和視覺導航是兩種不同的導航技術(shù)，業(yè)界對上述兩條技術(shù)路線并無定論。不過，關(guān)于純視覺路線和激光雷達之爭倒是有一個很好的參考案例——特斯拉的自動駕駛發(fā)展規(guī)劃。馬斯克不止一次在公開場合稱激光雷達沒有未來（doomed），特斯拉多起致命事故的發(fā)生，也沒有緩和他的語氣。

在激光雷達的使用上，科林與馬斯克英雄所見略同?！肝覀?25 年前就研發(fā)了帶有激光雷達的產(chǎn)品，知道這是死路一條?！す饫走_可能在短期內(nèi)有些用，但要實現(xiàn)真正的智能，攝像頭才是正確的傳感器，」科林說：「這是一個戰(zhàn)略選擇?！?/p>

他很清楚這一決策的爭議性。但對科林而言，激光雷達不僅繞過了實現(xiàn)真正智能必須解決的問題，還會像緩沖區(qū)溢出那樣構(gòu)成隱患，將來為了消去這一隱患只會耗費更多的時間和精力。因此，給 Roomba 加上激光雷達雖然簡單，但他絕不會在明知「有害」的技術(shù)上投入。

「也許激光雷達會讓我確信有東西在那里，但如果不解決視覺理解問題，我就無法知道那個東西到底是什么?！顾麖娬{(diào)：「任何減少對環(huán)境理解的做法都是一種干擾。」

科林此前在接受外媒采訪時表示，iRobot 是繼特斯拉之后，在全球擁有第二大聯(lián)網(wǎng)機器人產(chǎn)品的公司。2020 年，iRobot 推出了 iRobot Genius 家庭智能平臺，可以視作將分布在全球的幾千萬臺清掃機器人統(tǒng)一管理的手段做了進一步升級，一臺 Roomba 在一個家里「學」到的東西，將為每臺 Roomba 所共有，這是一個持續(xù)迭代不斷發(fā)展的集體智能。

iRobot 經(jīng)年采集和積累的各種有關(guān)家的數(shù)據(jù)，無疑是強大的資產(chǎn)，也是科林自信的原因之一，「我們擁有世界上最智能的機器人」，他說。像特斯拉一樣，每隔幾個月，iRobot 就會升級軟件，為產(chǎn)品增加新的功能。但與特斯拉不同，Roomba 沒有激光雷達并不「致命」，iRobot 盡可放心走純視覺路線。

把 90% 的智能變成行為，自下而上構(gòu)建「協(xié)作智能」

在機器人領(lǐng)域，開發(fā)人類水平認知計算模型的挑戰(zhàn)，是制作既精確又通用的模型，只可惜一直以來這兩個目標相互矛盾，因為要建立一個更現(xiàn)實的理性行為模型，就不得不考慮計算成本。

iRobot 初期成功的關(guān)鍵，在于遵循「機器人不用像人那樣思考也能工作」的理念，即采用所謂的包容體系架構(gòu)（Subsumption Architecture）。不同于當時的主流觀點，這種架構(gòu)不是通過構(gòu)建一個對外部世界的完整數(shù)字表征去引導機器人的行為，而是通過將行為分解為一系列的子行為，從而讓機器人對周圍環(huán)境做出實時的交互和響應。這些子行為被組織成層級結(jié)構(gòu)，每一層都可以實現(xiàn)特定級別的行為能力，低層級的行為組合起來可以實現(xiàn)更高層級的行為。第一代 Roomba 正是由此而生，基本上沒有用到任何規(guī)劃。

科林認為這種自下而上構(gòu)建智能的方式是 iRobot 的根基，并且這種方式也能拓展到構(gòu)建人類水平的智能。他解釋說：「智能可以視為低層次行為與基于規(guī)劃的高層次思維的結(jié)合。如果我能把 90% 的智能變成行為，那么我就只需要在上面那薄薄的一層里進行規(guī)劃。……我可以用低層級的行為做多少事？我在低層級上做得越多，困難的部分就越簡單?！?/p>

困難的部分，就是構(gòu)建「協(xié)作智能」，也是科林建造服務(wù)機器人的終極目標。這種智能能讓機器人與人相互配合，默契協(xié)作，從而建立起信任，這樣人們就可以放心讓機器人去做更多更復雜的事情。

如今，越來越多的機器人研究者相信，有必要讓機器人對人類進行理性思考——不僅僅把人看成是障礙物或完美的游戲玩家，我們需要機器人把人性也考慮進來，以便它們更好地與人類配合，也即實現(xiàn)所謂的「價值對齊」。如果成功，我們將擁有能夠大幅提高生活質(zhì)量的工具。

實現(xiàn)行為的兼容需要機器人預測人類行為，并且理解人類的這些行為會如何影響它們自己的行為，同時還要使人類能夠預測機器人接下來要采取的行為。在應對這些挑戰(zhàn)方面，科林表示 iRobot 已經(jīng)取得了一定進展，但還有很長的路要走?！肝覀冋幱跇?gòu)建智能家居所需智能的最前沿，這非常令人興奮……我們每天都在試圖弄清到底是什么阻礙了消費者和機器人之間建立更緊密的伙伴關(guān)系，如何建立起信任，讓機器人懂得尊重和體恤消費者的家居生活習慣，如何在消費者與家中其他設(shè)備之間也培養(yǎng)類似的情感聯(lián)系?！?/p>

「為了建立一個協(xié)作伙伴關(guān)系，你需要了解你正在協(xié)作維護的事物。在某種程度上，這不是人工智能的突破，而是對環(huán)境（context）的學習和理解的突破。這又回到了為什么我不喜歡激光這個問題，」科林說：「因為我想建立最豐富的環(huán)境來構(gòu)建我的智能，而激光對此毫無助益。」

在他從事機器人領(lǐng)域的 32 年中，科林見過很多不同的問題，其中有一些絕對是通過硬件的方案去解決最好，但對于今天的掃地機器人而言，他認為主要的挑戰(zhàn)來自于智能，而不是移動過程中的清潔效率?！肝也⒉魂P(guān)心 iRobot 的掃地機器人多花了幾分鐘繪制地圖，我希望機器人能夠真正了解它所打掃的家庭?！?/p>

構(gòu)建機器人是一個系統(tǒng)設(shè)計的終極考驗，需要非常謹慎地理解和定義問題，選擇正確的軟硬件搭配組合。硬件會增加成本、系統(tǒng)上的脆弱和不必要的復雜性，而軟件不僅可以定期升級，而且?guī)缀蹩偸歉阋?。因此，iRobot 將繼續(xù)圍繞視覺構(gòu)建科林理想中的機器智能，他認為這不僅僅適用于 Roomba，也適用于更廣義的機器人和更大型的智能家居。

未來「家」將是無形的智能機器人

在實現(xiàn)最終目標的路徑上，科林非常注意不要陷于局部最小值。他說 iRobot 思考的不僅僅是如何應對當下這一問題最簡單的答案，而是為今天的問題構(gòu)建可以有效擴展到明天的最佳答案。

在接下來 20 年甚至更久的時間里，他將率領(lǐng) iRobot 致力于解決「理解家這一概念」。他的野心顯而易見，因為這關(guān)乎人類生活，是任何一家以 AI 為先或以智能技術(shù)為核心賣點的公司都不能忽視的問題。

談到智能家居時，很多人并沒有深入思考這個詞的含義。問一個家里裝有 20 多臺智能設(shè)備的人，你的家智能嗎？一般對方都會說不智能。科林指出，這是因為消費者其實并不知道什么是智能，但如果換個問法：「你希望自己的家是一個整潔有序、安全環(huán)保、舒適安心的地方嗎？」相信得到的回答就會變成：「是的，我很愿意為這樣的改變買單。」

科林認為「家」最終會變成無形的智能機器人，或者說至少會作為一種系統(tǒng)發(fā)揮功能。這里的家包括了住宅、起居、室內(nèi)外活動空間等等，它很智能化，它的任務(wù)是照顧和保護在里面生活的人。

「未來的智能家居系統(tǒng)中可能會有亞馬遜或谷歌的身影，但仍需要iRobot 或與 iRobot 類似的公司來完善它?！箍屏中χf：「我不需要成為中心，但沒有我們，人類的家庭就無法實現(xiàn)智能化?！?/p>

如今，包括中國在內(nèi)的很多國家和地區(qū)正在快速步入老齡化社會。未來我們需要怎樣的家庭服務(wù)機器人？對于這個問題，科林認為人形機器人并不是解決之道。

「家用服務(wù)機器人的理想造型是能以最可靠、安全和高效的方式完成其指定任務(wù)的造型，而人形機器人太昂貴，風險也太大?！箍屏终f。未來家里也許會有很多解決特定問題的不同機器人，而這些機器人早在我們具備構(gòu)建人形機器人的能力之前就可以協(xié)同工作。除了娛樂，比如在迪士尼樂園里服務(wù)游客，他很難再找到一個人形機器人能派上用處的場景。

「解決大多數(shù)日常問題的方法都不會是建造一個人形機器人，然后讓它去操作原本為人類設(shè)計的裝置或儀器?！箍屏种毖裕骸竾L試制造人形機器人已經(jīng)浪費了大量的時間、金錢和精力?！?/p>

科林表示很多公司做出了很棒的機器人，卻找不到這么做的原因。波士頓動力的作品令人拍案叫絕，「但這些機器人還沒有真正的價值。如果我是波士頓動力的 CEO，我會制造一個寵物機器人，我將使用所有這些驚人的動態(tài)控制和跳躍技術(shù)來制作一只小狗，它可以跑過來，跳到我的腿上，我可以撫摸它?！箍屏终f：「波士頓動力的技術(shù)最有價值的應用方式可以是創(chuàng)造機器人寵物來解決孤獨的問題?！?/p>

他認為谷歌也同樣有些過于注重創(chuàng)新，在登月項目上花了太多的錢?？屏謴娬{(diào)，如何平衡好技術(shù)創(chuàng)新與企業(yè)運營，是公司尤其是技術(shù)創(chuàng)業(yè)公司必須始終牢記的事情。

堅守以實用主義為前提的尖端技術(shù)創(chuàng)新，讓 iRobot 存活了 31 年，成為全球機器人業(yè)界不可忽視的名字。在被問及自己希望被如何記住時，科林毫不猶豫地表示，他認為自己是 Builder「建造者」，他希望因為制作了實用的機器人技術(shù)，建立了實用的機器人產(chǎn)業(yè)而被記住。

在中文語境里，Builder 的感覺更像是「填坑人」，建造東西來解決問題。科林說，iRobot 希望成為一家建立協(xié)作智能的公司，并且創(chuàng)造出能夠幫助人類獨立生活更長時間的機器人，于他而言，這將是一個終生的旅程。在這個意義上，公司最新的口號確實傳達出了他的心聲：

iRobot, so you can human.

本文來自微信公眾號 “機器之心”（ID：almosthuman2014），作者：聞菲，36氪經(jīng)授權(quán)發(fā)布。

關(guān)鍵詞： 死路 格爾 機器人